3D中的方位和角位移的C++实现

     摘要: 3D中的方位和角位移的C++实现（1） 　 数学理论基础请参阅3D中的方位和角位移。 处理变换是一件非常令人头疼的事，矩阵更是棘手。如果你曾经编写过关于矩阵的代码并且没有用设计良好的类，你会发现经常要处理负号、转置矩阵或翻转连接顺序以使其能正常工作。 下面这几个类正是为了消除在编程中经常遇到的这类问题而设计的。例如，很少需要直接访问矩阵或四元数中的元素，因此特意限制了可用操作的数目以...  阅读全文